Areál původně renesančního zámku s válcovými věžemi se nachází západně od centra obce Herálec, obklopen Zámeckým parkem, ve kterém se nacházejí i Boží muka ze 17. století a socha sv. Agasia z první poloviny 18. století. Zámek je od roku 1980 zapsán do státního seznamu kulturních památek.
Kolem roku 1306 vlastnil Herálec Jindřich I. z Rožmberka, roku 1307 jej získal pražský biskup Jan IV. z Dražic. Arcibiskupství drželo panství do husitských válek, následně jej získali Trčkové z Lípy. Ti roku 1559 provedli rozšíření původní tvrze o další budovu.
Roku 1602 od Kryštofa Jaroslava Trčky panství odkoupil Kryštof Karel z Roupova. Ten nechal tvrz přestavět a následně k Herálci připojil panství Humpolec. V letech 1658–1661 prošla tvrz přestavbou do podoby barokního zámku. Roku 1838 se dostal do vlastnictví Trauttmannsdorfů a prošel novogotickou přestavbou. V letech 1862, 1890 a 1935 prošel drobnými úpravami.
Po roce 1945 zámek stát zkonfiskoval a umístil do něj politickou školu a později zvláštní internátní školu.
Po roce 1989 je v soukromém vlastnictví. Dnes jej vlastní soukromá společnost, která zdevastovaný zámek Herálec nechala kompletně opravit a od roku 2011 zde provozuje luxusní hotel. Během revitalizace zámeckého parku došlo k obnovení historické kompozice a druhové skladby rostlin.
