Areál raněbarokního zámku – vilové dvoupatrové stavby v krajinářském parku s hospodářskými objekty a zbytky staršího sídla na obvodu stojí v severozápadní části vesnice Milíčeves, části obce Slatiny.
Vlastníky Milíčevsi s tvrzí, pocházející ze 14. století, byli Dohanští z Dohalic. Jejich statky koupil roku 1623 vévoda Albrecht z Valdštejna a v roce 1627 je věnoval jičínským jezuitům. Z této doby se dochoval přízemní klenutý prostor a část obvodových zdí. Tvrz postupně pustla, ale v roce 1677–1679 za rektora Jiřího Weisse zde jezuité postavili raně barokní rezidenci, kterou využívali jako letní sídlo. Zámek Milíčeves byl stavěn podle plánů italského architekta a sochaře Carla Luraga. Byl postaven v raně barokním slohu.
Když roku 1773 došlo ke zrušení Tovaryšstva Ježíšova, byla budova využívána k bydlení úřednictva. V roce 1841 koupil panství Milíčeves Michael Karel Althann (1801–1881) z vranovské větve rodu Althannů. Ten nechal budovu klasicistně přestavět. Jeho rodina zde často pobývala. Dědičkou se později stala Robertova starší sestra Marie Karolína (1851–1900), provdaná za hraběte Maximiliana Vrintse zu Falkenstein (1844–1900). Poslední soukromou majitelkou zámku Milíčeves byla Maximilianova vnučka Eugenie (1908–2001), manželka svobodného pána Botho Seuttera von Loetzen.
Dne 17. dubna 1903 vypukl v zámku Milíčeves požár, který se podařilo uhasit po třech dnech. Dochovaná podoba budovy vychází z empírové přestavby v roce 1841. K zámku patří park o rozloze sedm hektarů a dva rybníky.
Po roce 1947 byl zámek znárodněn. Od poloviny padesátých let 20. století slouží zámek Milíčeves jako domov důchodců. Park je přístupný jak klientům ústavu, tak široké veřejnosti.
