Areál barokního zámku se rozkládá v severní části města Chotěboř a směrem k východu se rozprostírá krajinářský park a drobnými objekty. Zámecký areál je od roku 1963 kulturní památkou a od roku 2003 součástí památkové zóny.
Díky okolním dolům na stříbro i výhodné poloze vsi Chotěboř na křižovatce zemských stezek v roce 1329 koupil osadu král Jan Lucemburský a v roce 1331 ji povýšil na město. Pravděpodobně ve druhé polovině 14. století zde byla postavena gotická tvrz, doložená archeologickými průzkumy. V polovině 17. století postupně chátrala a pravděpodobně požárem v roce 1692 byla zničena úplně. V roce 1698 panství získal rod Kinských a v letech 1701–1702 byl na základech bývalé tvrze postaven nový raně barokní zámek Chotěboř s kaplí Nejsvětější Trojice.
V následujícím období se majitelé často střídali, zámek prodělal jen malé úpravy, například z konce 18. století je dochována štuková výzdoba zámecké kaple.
V roce 1836 získal panství Jan Josef Dobrzenský sňatkem s Marií Wanczurovou z Rzehnic a od té doby je zámek (s výjimkou let 1948–1992) v majetku rodiny Dobřenských z Dobřenic. V letech 1865–1870 byla provedena novorenesanční přestavba části prvního patra, v letech 1870–1875 vznikl rozsáhlý anglický park. Zámek byl také rekonstruován po požáru v roce 1927 (tehdy získal i svou charakteristickou zvoničku nad severním křídlem).
Když Jan Maxmilián Dobřenský s rodinou v roce 1948 emigroval, zámek převzal stát a od roku 1952 ho využívalo Městské muzeum. Po roce 1989 se Dobřenští vrátili a v roce 1992 získali zámek nazpět. Muzeum tu sídlilo až do konce roku 2019.
K zámku Chotěboř patří patnáctihektarový anglický park v chráněném údolí řeky Doubravky.
Součástí prohlídky je také zámecká kaple Nejsvětější trojice (nejstarší část zámku), pozoruhodná bohatou štukovou výzdobou stropu a stěn, z úpravy kaple v polovině 18. století.
