Jednopatrová budova renesančně přestavěného zámku pánů z Říčan se nachází v v horní části Masarykova náměstí města Pelhřimov. Zámek byl v roce 1963 zapsán do státního seznamu kulturních památek.
Počátky stavby nejsou zcela jasné, původně byl zámek zřejmě věžovitou tvrzí z 15. století včleněnou do městského opevnění, jejíž zbytky se zachovaly v tzv. gotické síni v přízemí zámku Pelhřimov. Přeměna na renesanční zámek proběhla v polovině 16. století. Po velkém požáru města roku 1561 byl zámek obnoven v letech 1565–1572.
Ve druhé polovině 17. století došlo k přeměně zámku Pelhřimov na radnici. Svou současnou pozdně barokní podobu získal zámek po požáru a následné přestavbě dokončené v roce 1770.
V polovině 19. století prostory využíval okresní soud, od roku 1908 zde sídlí muzeum.
Muzeum Vysočiny nabízí expozice věnující se historii a osobnostem regionu. K nejzajímavějším exponátům patří hedvábný malovaný prapor od Josefa Mánesa, utrakvistický graduál z 15. století nebo historické kroje.
