Významný areál původního hradu přestavěného na renesanční zámek stojí na nevýrazné ostrožně ve městě Kamenici nad Lipou. Od roku 1963 je zámek památkově chráněn.
Hrad byl založen ve 13. století, mezi lety 1580–1583 byl přestavěn na zámek v renesančním stylu s arkádovým nádvořím a zahradou okolo, v níž se nachází 700–800 let stará lípa, podle níž město dostalo svůj název. Vstupní věž je barokní a pochází z roku 1744. Počátkem 19. století dal zámek přestavět děd básníka R. M. Rilkeho, F. Rilke. Zásadní klasicistní přestavbu dal provést v letech 1839–1842 Jakub Rudolf Geymüller. Při této přestavbě ztratil zámek renesanční charakter.
V letech 1945–1998 byla v zámku dětská ozdravovna a v roce 1998 zámek přešel do správy Uměleckoprůmyslového musea v Praze za účelem vybudování úložných prostor pro své sbírky. Vzhledem k novému poslání zámku bylo nutné přistoupit k rozsáhlé rekonstrukci. Té však předcházel restaurátorský a stavebně historický průzkum. V západním křídle byl pod omítkou nalezen kvalitní gotický žulový portálek z konce 15. století, čímž byl potvrzen rozsah tehdejší zástavby. Dalším objevem byla existence rozlehlého renesančního sálu ve východním křídle, který je zaklenut na dva středové sloupy. V podzemí severního křídla bude obnoven velký gotický sál, který byl v době provozu ozdravovny užíván jako kotelna.
UPM se rozhodlo vybudovat v zámku Kamenice nad Lipou studijní depozitáře přístupné i běžným návštěvníkům a využít nové prostory také expozičně. Pro zahajovací sezonu připravilo UPM expozici uměleckého kovářství od 16. do 20. století, která je umístěna v unikátním renesančním sále. Druhou expozicí jsou Hračky ze sbírek UPM, která potěší malé i velké návštěvníky ukázkou historických hraček z doby od konce 19. do konce 20. století. Další stálou expozicí je výstava nazvaná Minulost a budoucnost. Expozice nastiňuje formou reprodukcí zachované dokumentace stručnou historii zámku a města Kamenice nad Lipou, připomíná dřívější majitele, mapuje stavební vývoj objektu a zejména přibližuje návštěvníkům poslední stavebně-historický průzkum z let 1999–2004.
Městu Kamenice nad Lipou byly v jižním křídle zámku poskytnuty prostory pro nové umístění Městského muzea. Zde bude představena výstava ze sbírek kamenického muzea nazvaná Muzeum pro všechny smysly (zrak, hmat, sluch, čich a chuť).
