Renesanční tvrz s přilehlým hospodářským dvorem přestavěná na zámeček stojí na jižním konci vsi Příseka, která je částí města Brtnice. Zámek je od roku 1973 památkově chráněn.
Původní tvrz vystavěl Volf Beránek z Petrovice někdy ve 14. století. Po roce 1627 připadá Příseka sousední Brtnici a jejím držitel se stává italský rod Collaltů. Tím se stává součástí rozlehlého dominia a dochází tak k postupným úpravám. Během třicetileté války však dochází opět ke značným škodám, především pak švédskou okupací Jihlavy v roce 1645. Koncem 17. století pravděpodobně tvrz v Přísece sloužila k ubytování vojska, čímž docházelo k opětovnému postupnému znehodnocování budov.
Na počátku 18. století byla tvrz přebudována na menší barokní zámek, zachována zůstala renesanční věž a portál tvrze. Od roku 1798 byl využíván jako škola.
Collaltové zůstali majiteli zámku Příseka až do roku 1921, kdy se celý hospodářský dvůr i se zámkem nacházel v záboru Státního pozemkového úřadu.
Pozemkovou reformou byl roku 1926 předán někdejší panský dvůr se zámečkem Václavu Bémovi. V 50. letech 20. století zámek Příseka zabralo nově založené JZD, které v něm zřídilo byty zaměstnanců. V roce 1955 byla při vichřici stržena původní jehlancová střecha věže a zámecké budovy chátraly. Nakonec byl zámek v majetku MNV a sloužil kulturním účelům.
V březnu roku 2014 začala rozsáhlá rekonstrukce zámku Příseka, při níž byla střeše zámku vrácena původní podoba, kompletně rekonstruovaný byl interiér budovy a opraveny byly fasády.
V opraveném zámku Příseka od roku 2015 sídlí muzeum modelů aut od české modelářské firmy Abrex. Muzeum autíček, obsahující téměř kompletní sbírku autíček a modelů vyrobených na území Československa ve 20. století, značná část expozice je též věnována produkci zahraničních výrobců. U zámku též funguje stylová kavárna.
