Areál zámku s přilehlým parkem a samostatně stojící sýpkou je situován v severozápadní části obce Úhrov, která je částí obce Kraborovice. Zámek a sýpka byly v roce 1963 zapsány jako kulturní památka ČR.
Zámek dal postavit počátkem 18. století tehdejší majitel panství, František Václav Vltavský z Manšverku. Po roce 1745 byla přistavěna věž se zámeckou kaplí, koncem 18. století zbudováno schodiště propojující hlavní sál se zahradou. Od roku 1752 až do roku 1888 je Úhrov v držení rodu Dobřenských, poté se majitelé střídali.
V roce 1929 získal zámek Úhrov Antonín Štědrý, obchodník a výrobce obuvi. Ten sídlo využíval zejména k odpočinku se zálibou v jezdectví a myslivosti. Po 2. světové válce spravuje Úhrov jeho syn Jan Štědrý, do roku 1950. Na Úhrově vzniká hospodářství Státního statku Chotěboř, v přízemí zámku byly kanceláře, část zámku byla používána jako byty, v parku byly odchovny pro slepice a celkově zámek chátral. Činnost Státního statku zde končí v roce 1975, od roku 1975 až do 1997 zde bylo Zemědělské obchodní družstvo Vilémov. Ještě v roce 1988 je však zámek (bez pozemků a zámeckého parku) prodán fyzické osobě.
Počátkem 90. let provedla nová majitelka rozsáhlé opravy zámku Úhrov. V roce 1992 uplatnil restituční nárok na vrácení zámku původní majitel a postupně mu vrací původní krásu.
V zámecké barokní kapli Povýšení sv. Kříže se nalézal cenný oltář Kalvárie z dílny Ignáce Rohrbacha, významného představitele východočeského baroka. Pro špatný stav byl v 80. letech 20. století demontován a restaurován. V současnosti je vystaven v expozici Galerie výtvarného umění v Havlíčkově Brodě.
